내 토지 위에 남의 집이 지어졌습니다

안녕하세요. 토지소유에 대해서 질문드립니다. 30년정도 전에 저희집을 짓기 전에 옆집에서 먼저 집을 지었는데 저희 땅 일부를 침범한 채로 지었습니다. 그 사실을 알고 할머니께서 따지셨지만 그 사람들은 모르쇠하며 저희에게 아무 보상도 없이 살다가 10년정도 전부턴 다른 사람 소유로 넘어간 걸로 알고있습니다. 그런데 얼마 전에 인터넷에서 토지 소유권을 주장하지 않은 채 20년이 지나면 집주인에게 취득시효권리가 생겨 토지를 보상없이 빼앗길 수 있다는 글을 보고 문의드리게 되었습니다. 위 상황에서는 어떤 대처를 해야 옳은지 답변 부탁드립니다. 감사합니다.