근저당 차량 공매와 법적 문제, 어떻게 해결할까요?

안녕하세요. 저는 지금 제가 소유하고 있는 근저당 설정 차량에 대하여 질문을 드립니다. 저는 2015년식 올뉴쏘렌토차량을 2022년도에 리**프 라는 대부업체에서 대출을 받아 전액할부중고차로 구입을 하고 운행을 해왔습니다. 매달 60여만원의 원리금도 납부를 해왔구요. 그러던 중 2024년 9월 경 차량이 고장이 나서 기아수리점에 가서 점검과 수리를 의뢰했더니 엔진도 수리를 할 수 없고 교체해야 하며 내연연결기관의 많은 부분이 고장나서 엔진교체를 해도 운행이 가능할지 장담 못한다 하더군요. 그리고 수리비가 700만원이 넘게 나온다는 것이었습니다. 차량 시세는 800정도 밖에 안되는데 말이죠. 그래서 수리도 못하고 살고 있는 아파트 주차장까지 견인을 해서 주차해놓고 거의 방치를 해왔습니다. 이 때부터 경제사정이 안좋아져서 차량대출 원리금도 내기 어려워 이자부분만 매달 내오고 있었습니다. 그런데 다른 대출 등도 연체를 하기 시작했고 부득이 채무조정을 위해 신용회복위원회에 가서 상담을 받으니 소유차량의 월납입액이 50만원 초과해서 접수조차 안 받아 주면서 차량의 공매나 폐차를 해야만 접수라도 해서 다른 금융연체부분을 채무조정 해줄 수 있다고 하더군요. 그래서 해당 대부업체에 연락하여 사정을 이야기하고 공매나 폐차를 해서 최소한의 배당금이나 매각대금을 대부업체가 상환처리를 하는게 좋겠다고 하니 차일피일 미루면서 이자만 납부하라고 시간만 끌었습니다. 그러다가 지자체에서도 자동차세 분기납부를 3회 연속 미납했더니 차량압류를 했고 번호판 영치도 하겠다고 통보가 와서 지자체에 방문해서 사정을 이야기했더니 징수과에서 지자체가 부과한 자동차세 압류건으로 차량공매(폐차)를 진행할 수 있다고 하면서 신청서를 주더군요. 그래서 대부업체에 지자체의 공매절차로 폐차할 수 밖에 없다고 말하니 근저당권자인 대부업체의 허락없이 폐차하면 형사고소하겠다고 하네요. 아직 1600만원 대출금이 남았다고.. 이런 경우 차량공매(폐차)를 신청해서 차량을 처리해도 법에 저촉이 없나요?