불법 유턴 후 사고 미인지로 신고된 사례와 대응 방법

불법 유턴 후 주행 중 차량과 사고가 발생하였습니다. 왕복 4차선 도로였고, 좌회전 신호여서 반대쪽 차가 오지않겠구나 생각하고 불법유턴을 시도하였습니다. 도로가 좁아 한번에 돌 수 없을 것 같아 2차선쪽으로 잠깐 나갔다가 크게 천천히 돌았습니다. 그 과정에서 제 차 뒤에 있던 (좌회전을 하려는) 차량과 부딪힌 사고입니다. 사고 당시 왼쪽 뒷바퀴쪽에 드르륵 충격음을 들었으나 유턴하며 뒤차와 사고가 날거라고는 전혀 생각하지 못했고, 도로 가운데 있는 차단봉을 충격하였다고 생각하였습니다. 저도 드르륵 충격음에 놀라서 유턴 후 잠시 차를 멈추었는데, 상대차량 운전자가 창문을 열고 “유턴 안되는 데에서 유턴하면 어떡합니까!”소리를 쳐서, 저는 제가 천천히 유턴하는 바람에 좌회전 신호를 놓쳐 화가 난 운전자가 불법유턴을 혼내주려는 것으로 생각하고, “미안합니다.”하고 손을 한번 들고 다시 운행을 시작하였습니다. 이후 50-100m전방의 식당에서 약속이 있어 주차 후 식사를 하였고 귀가하였다가 며칠 후 경찰의 연락을 받고 사고 내용을 인지하게 되었습니다. 그 즉시 보험사에 사고 접수를 하였고(대물) 다음주에 조사받을 예정입니다. 그동안 사고가 몇번 있긴 했지만 전부 정상적으로 처리했습니다. 한낮에, 유동인구가 꽤 있는 곳이었고, 요즘 세상에 블랙박스 없는 차가 없는데.. 사고내고 어떻게 일부러 도망을 갔겠습니까..도주하려고 했으면 사고지점 근처 식당에서 식사를 하지는 않았을 것입니다.. 경찰에서는 차단봉을 지나서 유턴을 했기때문에 (상대차량 블랙박스 시점) 차단봉으로 착각했을리 없다라고 말씀하시는데.. 유턴하며 뒷차와 사고가 날 것이라고 생각조차 못한 상태였습니다.. 소리가 드르륵 나서 당황하기도 하였구요.. 진심을 담아 사과, 합의할 경우 신고 취하도 가능한가요...? 앞으로 제가 어떻게 대응하면 좋을지 고견을 구합니다. 감사합니다.