사이드 미러 뺑소니 사고와 관련된 상담

편도 3차선 도로에서 3차선으로 주행 중이었습니다. 3차로에 차량이 비상 정차 중이었고 차량을 피해 저속으로 주행하였습니다. (참고로 주정차 금지구역이었습니다.) 좁다고 느겼으나 무리해서 주행하였습니다. 정차되어있던 차량의 사이드 미러와 주행중이던 제 차량의 사이드 미러와 부딪혔습니다. 운전중이던 저는 퉁소리와 함께 사고를 인지하였습니다. 사이드가 접힌것도 인지하여 다시 폈습니다. 아이들과 있어 경황도 없었고, 사고가 경미하다 판단하여 그대로 조치없이 가버렸습니다. 피해차량에는 사람이 타있었고, 경찰서에가서 신고를 하여 담당 경찰관이 저에게 전화를 하여 경찰서로 오라고 하더군요. 이 모든게 사고후 30분 이내에 일어난 일입니다. 경찰관은 보험 접수 하시고, 사건 경위서 하나 쓰고 가라고 했습니다. 저희쪽 보험사나 경찰관이나 사이드 미러에 기스(?)하나 없으니 사건이 경미하다고 걱정말고 귀가 하라고 했습니다. 하지만 5시간뒤 경찰서에서 다시 전화가 와서 피해자가 뺑소니 사고 접수 및 대인사고접수도 할거라고 연락이 왔다고 합니다. 정말 사람이 다칠 정도의 사고는 아니라고 생각합니다. 경찰관이나 보험사측 의견도 그러하구요. 물론 제가 잘못한 부분이 크다고는 생각합니다. 사고를 당하신분께 죄송하다고 경찰분, 보험사를 통해 말씀도 전해드렸구요. 긍굼한 점은 아래와 같습니다. 1.상황를 적다보니 뺑소니라고 하면 뺑소니 일거 같은데 맞을까요??? 2.경찰관은 형사적으로는 어느정도 상해가 명확해야 뺑소니로 인정된다고 하는데 맞을까요?? 정황상 상해가 발생할 정도는 아니라고는 생각은 됩니다. 민사로 갈 가능성은 있어보인다는게 경찰측 현재까지의 의견입니다. 3. 경찰서에서 대인은 인정안하고, 대물은 인정하고 이러한 경우도 있나요??? 4. 피해자가 진단서를 제출한다고 하고 뺑소니로 인정된다면 제가 할수있는건 무엇이 있을까요?? 형사 처벌까지도 갈수있을까요?? 너무 두렵렵습니다 ㅜ