자동차 의무보험 미가입 운전 적발 형사처벌 관련(사고 없음)

2019년 4월~11월, 당시 경제 형편이 많이 안 좋아 자동차 의무보험에 가입하지 못한 상태로, 생계는 유지해야 하니 출퇴근하면서 차량운전은 계속했습니다. 사고나 다른 문제는 없었고, 2019년 12월부로 늦게나마 보험 가입하여 현재까지 정상적으로 유지 중입니다. 의무보험 미가입 기간에 해당하는 과태료는 최대금액으로 납부하였고, 형사사건에 해당된다는 사실은 모르고 과태료 납부로 종료되는 줄만 알고 있다가, 오늘 시청에서 형사사건에 해당되니 조서 작성하러 방문하라는 안내를 받았습니다. 결과적으로 법을 어긴 것은 맞지만, 제가 무지하여 보험 미가입 상태로 운전하는 것이 형사사건에 해당되는 줄도 몰랐고, 당시 경제 형편 상 하고 싶어도 보험 가입이 어려웠던 데에다 생계를 위한 최소한의 운전을 포기하기도 쉽지 않았던 상황이었기 때문에, 가슴이 너무 답답하고, 실질적으로 남에게 준 피해도 없다 생각하니 억울한 마음만 듭니다. 검색해 보니 의무보험 미가입 상태로 운전하다 적발 시 1천만원 이하의 벌금 또는 1년 이하 징역 에 해당한다는데, 경제 형편은 지금도 별로 나아진 것이 없는 상황에서 어떻게든 살아보겠다고 아둥바둥하는데 벌금형이든 징역형이든 너무 무섭고 겁이 납니다. 강력범죄에도 정상 참작이 있다던데, 저와 같은 경우는 해당이 없을까요? 시청 차량관리과에 조서 작성하러 가서 있는 그대로 말씀드리고 검찰로 넘어가지 않도록 선처를 구하면 될까요, 벌금형이든 징역형이든 검사가 기소라도 하면 결과적으로 저는 전과자가 될 터인데, 기소유예를 받아낼 수 있을까요? 지금 현재도 매달 대출이자 연체를 걱정하며 하루하루 살아내고 있는 거지 같은 경제 형편을 호소하면 선처해 주실까요? 현실적인 방법이 있으면 좀 알려주세요