상속받은 토지를 각각 다른사람이 사용하고 있어요

1988년 외조부가 사망하였고, 2008년에 갑자기 외조모 앞으로 재산세 고지서가 날아와 사망한 외조부 명의의 밭이 있다는 것을 알게되었습니다. 그리하여 2013년에 이모들과 협의하여 어머님 앞으로 '상속에 인한 소유권이전등기'를 완료한 상태입니다. 해당 토지(밭)의 좌측 일부는 A법인이 단층 건물과 함께 담장을 세워 사업장으로 사용하고 있고, 우측 일부는 B가 주택으로 사용하다 최근에 허물고 평탄화 작업을 해 놓은 상태입니다. A가 40%, B가 나머지 60%를 점유하고 있고, A와 B는 해당 토지가 다른사람의 토지인것 조차 모르는듯 보입니다. 원만하게 해결하는것이 좋겠지만, 이미 상당시간이 경과하였고, 간단한 절차가 아니라서 무엇부터 해야하는지 모르겠습니다. 측량한 후 A와 B에 대하여 '점유이전가처분'과 내용증명을 보내는게 맞는지 문의드립니다 무턱대고 측량부터 했다간 당사자들과의 분쟁이 일어날까 걱정도 되고, 내용증명 말고 바로 소송을 해야하는지도 궁금합니다.