계모의 재산상속에 관한 문의

계모의 재산상속에 관하여 문의드립니다. 현재 제 친부는 작고하셨고, 계모는 비교적 건강하게 살고 계십니다. 제 친형제는 남동생과 여동생이 각각 1명씩 있고 계모의 친자는 없습니다. 계모는 연세가 86세이신데 제가 10살 때(55년 전) 친부와 재혼하셔서 여태껏 친모와 친자식처럼 서로 믿고 의지하며 살아오고 있습니다. 그런데 얼마 전에 우연히 상속에 관한 글을 보다가 저의 경우에는 계모가 돌아가시면 저와 형제들이 계모의 친자가 아니어서 재산을 상속받을 수 없고, 계모의 형제자매에게 상속된다는 것을 보게 되었습니다. 계모의 형제는 이모님 두 분과 외삼촌 한 분이 계십니다. 이런 일은 추호도 생각하지 않고 살다가 날벼락을 맞은 기분이라 정확히 알고 싶습니다. 계모의 형제분들이 계모의 재산을 탐하실 분들은 아니지만 그래도 세상일은 확실하게 정리하는 것이 좋다는 생각이 들어 방법을 문의하게 되었습니다. 계모 소유의 재산은 동산, 부동산 합해서 총 4억 원 정도 됩니다. 계모께서도 이런 사실을 들으시고 저희 형제들에게 상속할 수 있는 방법을 알아보라고 하셨습니다. 참고로 가족관계증명서에는 계모의 성함이 없이 친모의 성함이 나오고, 제적등본에는 작고하신 부친의 처로 계모가 등재되어 있고, 제 母는 친모의 이름으로 되어 있습니다. 제 친모는 친부와 이혼한 후로 연락이 두절되어 생사도 알지 못합니다. 이런 경우에 저와 동생들이 계모의 재산을 상속받을 수 있는 방법이 있는지, 있다면 어떻게 해야 하는지 그 방법과 수행 절차도 알고 싶어서 상담신청을 했습니다. 절차 진행상 발생하는 세금(증여세 등) 문제도 살펴봐 주시면 고맙겠습니다.